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[发明专利]基于改进RRT的水下航行器滚动规划算法-CN201811413544.5有效
发明人：张永健;徐阳帆 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体的说是一种能够有效提高搜索效率的基于改进RRT的水下航行器滚动规划算法，相比较于基本RRT算法，改进RRT算法利用节点可见度，通过2层选择得到节点扩展方向以及节点扩展步长，仿真实验表明本发明算法相比较基于基本RRT的滚动规划，搜索效率更高，将改进RRT算法与基本RRT算法在多个复杂环境中进行搜索，实验数据表明改进RRT算法相比较RRT算法在复杂环境中搜索时间更少，对应的节点数目更少
基于改进 rrt 水下航行滚动规划算法

[发明专利]肾脏替代疗法启动策略评估方法、装置及电子设备-CN202010492144.9有效
发明人：戴松世 -专利权人：戴松世
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G16H50/70 文献下载
摘要：所述方法包括：基于患者数据，采用生命状态监测模型确定患者的生命状态预测结果；将所述生命状态预测结果输入肾脏替代疗法RRT启动策略评估模型，获得所述RRT启动策略评估模型输出的RRT启动策略评估结果，所述评估结果包括是否建议启动RRT的指示信息。该方法通过患者的生命状态，采用RRT启动策略评估模型确定是否建议启动RRT，提高了RRT启动时机的预测准确性和预测效率。
肾脏替代疗法启动策略评估方法装置电子设备

[发明专利]舒更葡糖钠有关物质及基于其的舒更葡糖钠或其游离酸纯度检测方法-CN202210642533.4在审
发明人：郭辉;王刚;余飞;杜庆然;周文莉 -专利权人：合肥博思科创医药科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： C08B37/16 文献下载
摘要：本发明公开了舒更葡糖钠有关物质，包括杂质RRT0.35a、RRT0.35b、RRT1.44a、RRT1.44b、RRT1.59a、RRT1.59b中的一种或多种，这六种杂质均为舒更葡糖钠及其游离酸合成过程中的副产物或降解杂质
葡糖有关物质基于游离纯度检测方法

[发明专利]基于RRT改进的移动机器人路径规划方法-CN202310580071.2在审
发明人：陈秋莲;梁永豪;王成栋 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于RRT改进的移动机器人路径规划方法，通过创造父节点改进RRT*扩展树的结构，缩小路径长度；引入自适应探索策略，增加采样导向的选择性，减少路径搜索时间，同时不会陷入局部最优陷阱；通过动态步长仿真实验结果表明，AF‑RRT*算法在多种环境下，路径获取效率和路径质量均优于RRT*和F‑RRT*。消融实验，验证了AF‑RRT*算法和算法各功能模块的有效性。
基于 rrt 改进移动机器人路径规划方法

[发明专利]基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法-CN202210985891.5在审
发明人：鲁宇明;池吕庭;黎政秀 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Informed‑RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法，方法包括：在采样初期将采样区域限制在一个圆形区域，加快初始解收敛，并且在算法规划的过程中引入人工势场的方法，使机器人与障碍物保持安全距离的情况下向目标位置行进最后对Informed RRT*算法和基于目标偏置的Informed RRT*算法以及改进后的Informed RRT*算法进行比较实验，实验结果验证了改进后Informed RRT*算法的有效性和优越性该算法较Informed RRT*算法和Goal‑bias‑Informed RRT*效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑。
基于 informed rrt 融合约束采样空间人工路径规划方法

[发明专利]用于磺达肝癸钠质量控制的参比化合物-CN201510345330.9有效
发明人：姚小青;孙长海;韩芙蓉;干浩;韩建;闫建和;孙福亮;童燕;周喜泽;李振重 -专利权人：天津红日药业股份有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： C07H15/04 文献下载
摘要：本发明所述的磺达肝癸钠的相关参比化合物，包括参比化合物A(Rrt0.45)、参比化合物B(Rrt0.54)、参比化合物C(Rrt0.77)，参比化合物D(Rrt0.93)、参比化合物E(Rrt1.20)
用于磺达肝癸钠质量控制化合物

[发明专利]一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法-CN202211008564.0在审
发明人：王鸿东;孙世平;董磊;向金林;李锋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合RRT算法与VO算法的无人船路径规划方法，该方法的步骤包括，利用VO算法求解最优速度方向，使用最优速度方向生成RRT算法中的根节点，再利用RRT算法生成路线；通过本发明中的技术方案，将RRT算法与VO算法结合，通过VO算法对第一段路径进行规划，有效弥补了RRT算法未考虑速度维度的问题；同时RRT算法也弥补了VO算法不考虑避障后续的路径走向问题；最终提出最危险障碍物策略及最优速度矢量的确定方法
一种结合 rrt 算法 vo 无人路径规划方法

[发明专利]一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法-CN202111036179.2在审
发明人：蒋欣颜;丁涛 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，涉及气体泄漏源定位方法和计算机领域。本发明提出将RRT算法用于气体泄漏源定位，将监测的浓度作为RRT父节点选取的依据，利用RRT原有的建模时间短和参数少等优点，灵活快速地寻找到气体泄漏源。改进的RRT算法加入变步长公式，既减小陷入局部最优的可能性，又改进RRT算法原本搜索效率受步长初始值限制的缺点。
一种基于改进 rrt 无人机气体泄漏定位方法

[发明专利]一种用于人工牛黄原料药质量控制的指纹图谱-CN201710506226.2在审
发明人：夏伟;王旦;张涛;何怀深;贾延凤 -专利权人：合肥今越制药有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于人工牛黄原料药质量控制的指纹图谱，有8个特征峰，上述8个特征峰分别是1号峰平均相对保留时间RRT为0.18，相对峰面积为11.08；2号峰的平均相对保留时间RRT为0.32，相对峰面积为0.48；3号峰平均相对保留时间RRT为0.37，相对峰面积为4.77；4号峰平均相对保留时间RRT为0.44，相对峰面积为0.53；5号峰平均相对保留时间RRT为0.54，相对峰面积为3.11；6号峰平均相对保留时间RRT为1，相对峰面积为1；7号峰平均相对保留时间RRT为1.34，相对峰面积为0.54；8号峰平均相对保留时间RRT为1.48，相对峰面积为0.82；其中6号峰为参照峰。
一种用于人工牛黄原料药质量控制指纹图谱

[发明专利]一种无人机避障路径规划方法及系统-CN202011252497.8在审
发明人：方玺;杨帆;李浩;金宏斌 -专利权人：武汉理工大学;中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机避障路径规划方法及系统，方法包括：将无人机路径栅格化，得到空间域；利用传统RRT算法在所述空间域中寻找路径，生成多条RRT路径；判断随机概率是否大于等于预设阈值；若否，则利用改进的RRT算法从多条所述RRT路径中寻找路径，得到第一路径；若是，则利用蚁群算法从多条所述RRT路径中寻找路径，得到第二路径；将所述第一路径和所述第二路径中的最短路径作为规划路径。本发明在寻找路径时，融合了蚁群算法，既发挥了RRT算法实时性强、搜索快的优点，又发挥了蚁群算法能收敛到最优解的优点，可以实时、快速并准确地找到规划路径。
一种无人机路径规划方法系统

[发明专利]一种吸尘器剩余运行时间估算方法-CN201910439807.8有效
发明人：伍洪平;李润朝;戴清明;尹志明 -专利权人：惠州市蓝微电子有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01R31/387 文献下载
摘要：本发明涉及吸尘器控制技术领域，具体公开了一种吸尘器剩余运行时间估算方法，所述方法包括以下步骤：对开机阶段剩余运行时间进行估算，得到剩余运行时间值RRT；对运行阶段剩余运行时间进行估算，得到剩余运行时间实时值RRTrt；对剩余运行时间值RRT进行偏差修正；根据偏差修正结果和剩余运行时间实时值RRTrt，对剩余运行时间值RRT进行平滑处理，本发明通过对剩余运行时间值RRT的偏差修正，降低了吸尘器电池包荷电状态SOC精度要求，以及实现剩余运行时间值RRT不受电芯过温保护影响，并且通过平滑处理方法，使得剩余运行时间值RRT更加平滑稳定，提高用户体验效果。
一种吸尘器剩余运行时间估算方法

[发明专利]一种基于改进RRT^*算法的移动机器人路径规划方法-CN201810819848.5在审
发明人：朱宏辉;丁玉豪;明瑞冬 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划方法，把目标偏置策略引进到标准RRT*算法中，减少了采样点的随机性；并提出了规避步长延伸法，可以使随机树能够合理地远离障碍区域，避免陷入局部最小值；并采用倒序试连法平滑策略对本发明改进RRT*算法获得的路径进行路径平滑处理，减少了机器人换向动作，使机器人运动更平稳。本发明改进RRT*算法与原始标准RRT*算法相比，规划出来的路径更优，耗费时间更少。
算法移动机器人路径规划改进随机性机器人运动换向动作平滑策略平滑处理原始标准障碍区域采样点随机树倒序偏置机器人延伸规划

[发明专利]一种改进A-RRT的移动机器人路径规划方法-CN202210644899.5在审
发明人：徐向荣;李琦琦;李永港;游天涯 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，属于机器人的运动规划技术领域。本发明的改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，采用融合人工势场的RRT*算法和膨胀半径的A‑RRT*算法，可以有效减小规划的路径代价，为移动机器人规划出一条优化的路径，并提高其运行的平稳性，完成移动操作机器人的地图构建与路径规划与传统RRT、RRT*相比，改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，搜索效率高，具备更高的安全性，且构架保持了原有简洁的特点；将该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；引入基于Minimum Snap的AR‑RRT*算法路径平滑方法，最后引入动态窗口法对局部路径进行规划。
一种改进 rrt 移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法-CN201910715625.9在审
发明人：陈灵;尧多显;杨傲雷;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法，该方法融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连接方式，大大降低了机械臂路径规划的距离，可以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的路径；给定机械臂的目标位置并获取环境中障碍物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无碰撞路径，机械臂按照规划的路径运动到目标位置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运动规划。本发明采用改进的双向RRT算法，可以极大地减小规划的路径代价，为机械臂规划出一条优化的路径，解决了运动路径不是最优的问题。
机械臂规划目标位置运动规划改进移动机器人领域机械臂运动无碰撞路径障碍物信息最优父节点方法融合高维空间连接方式路径代价路径规划路径运动运动路径减小应用搜索引入更新优化保证研究

[发明专利]一种基于双向APF-RRT*算法的无人机航迹规划方法-CN202111448012.7在审
发明人：陈侠;范珈铭 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向APF‑RRT*算法的无人机航迹规划方法，涉及智能体控制与决策技术领域，在RRT*算法中加入改进的APF，航迹规划效果好；在改进的APF的基础上，提出在双向RRT*算法中加入改进的人工势场来规划无人机的飞行航迹，算法选择质量好的节点加入到生长树中；改进的航迹规划算法解决了RRT*算法RRT*的采样不均匀，冗余点过多、迭代次数过多、路径过长等问题，提高了算法的搜索效率；提出的融合算法优化了路径长度，提高了运算速度
一种基于双向 apf rrt 算法无人机航迹规划方法

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